正交增量编码器被广泛用于读取电机转子位置。

顾名思义，增量编码器实际上读取了相对于初始位置的角位移：如果已知该位置，那么转子的绝对角也已知。因此，处理编码器反馈时，在任何故障事件或微控制器复位后，首次启动前必须进行转子预置。

正交编码器有两个输出信号（如下图所示），分别为TI1和TI2）。结合编码器接口模式中的标准定时器，一旦执行上述对准程序，只需读取用于解码编码信号的计时器计数器，即可获得实际转子角度的信息——从而获得滚转方向。由于每个编码器传感器脉冲时计时器增加四倍，计时器自动重新装填寄存器TIMx_ARR寄存器被设置为（4*（每旋转脉冲数）-1）。

为了MC库及MC API提供的信息，转子角以“s16度”表示（参见测量单位）。

编码器输出信号：计数器作

转子角速度可以很容易地计算为角位置的时间导数。

使用编码器时设置系统

应格外注意何谓正滚动方向：该软件库假设正滚动方向是机器的正滚动方向，而机器采用三相正序系统。

因此，由于编码器输出信号与微控制器输入引脚的接线方式，实际滚动方向与读取方向之间可能存在符号差异。为避免此类读取错误，应用以下程序：

用手将转子朝假设为正的方向转动，观察三相电机所感应的B电动势。如果没有真实的中性点，可能需要用三个电阻重建一个中性点。
将电机相位连接到硬件，并遵循正序（例如在使用MB459板时，可以将电机相位的正序列连接到J5 2、1和3）。
在编码器配置中运行固件，然后用手将转子朝假设的正向转动。如果液晶显示屏上显示的速度为正，则连接正确;否则，只需交换并重新布线编码器输出信号即可纠正。

如果这不切实际，可以通过 ST MC Workbench 图形界面修改软件设置（见 GUI 帮助文件）。

对齐设置

正交编码器是一种相对位置传感器。鉴于执行现场导向控制需要绝对信息，因此必须建立一个0°位置。该任务通过对准阶段完成，该阶段在第一次电机启动时进行，且可选择在任何故障事件后进行。它通过施加一个定子磁通，其大小呈线性递增且方向恒定。

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